该论文主要论述了二阶倒立摆系统模糊控制器设计及实现的思路、方法和过程.首先,作者对二阶倒立摆设备进行了系统分析,了解其工作机理,硬件结构,软件功能,并以垂直位置为动态稳定点得到这一位置的线性化方程.其次,对模糊控制技术进行了分析,并对模糊PID控制器进行了详细的研究和总结.然后,以二阶倒立摆的线性化状态方程为被控对象,利用MATLAB仿真软件进行基于二次型性能指标的最优配置来得到综合变量的系数;模糊参数自适应PID控制器是在最优控制的基础上建立的,这样克服了最优控制严格基于模型,只能在平衡点附近有效的局限,可以在更大范围内控制倒立摆.最后,在仿真设计的基础上,作者采用C语言编制软件将模糊PID控制器应用于二阶倒立摆系统的控制上,进行了可行性验证,调试顺利,效果良好.