全自动生化分析仪是大中型医疗机构进行临床诊断所必需的仪器，本课题是东软医疗系统有限公司全自动生化分析仪开发项目的一部分，主要研制其中的电机控制系统。作为全自动生化分析仪的重要部分，电机控制系统是保证整个系统稳定运行的关键。 本文首先对全自动生化分析仪运动系统分布式多CPU的控制方案研究做了介绍，接着简要地介绍了步进电机的工作原理、主要性能指标及几种驱动电路，着重分析了步进电动机振荡特性及加减速性能这一影响系统运行质量及快速性的关键因素。 本文通过分析比较直线型、指数型等步进电机加减速曲线的各自特点，得出了适合该设计的步进电机加减速曲线形式，选用AVR单片机作为控制器主控芯片，实现对步进电机最佳加减速控制；并深入研究了基于电流控制的二相混合式步进电动机的细分驱动技术，提出了步进电机的细分驱动的实现方法，即利用FPGA(Field Programmable GateArray)作为控制芯片采用电流跟踪PWM方式使混合式步进电动机的各相绕组电流接近正弦波，从而在电机内部形成幅值基本不变的圆形磁场。该控制系统解决了步进电机失步和振荡问题，提高了运行质量。 本文对快续流和慢续流控制方式的特点进行了分析，并针对两者的不足之处，提出了一种混合式续流的新控制方法，在细分电流的下降沿，由于电流下降速度慢不能很好地实现细分，混合续流的方法对该问题能够很好的解决。 在论文最后，对本课题相关工作和己经取得的应用成果情况做了一个小结，提出了一种基于FPGA技术的全自动分析仪运动系统集中控制的新方案，对有待改进的工作进行了讨论。