【摘 要】
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该文研究了基于MT-滤波器的单变量系统的反推自适应控制和基于SDU分解的多变量系统的鲁棒反推自适应控制.该文的主要内容分以下两部分:第一部分:一种基于MT-滤波器的连续反推
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该文研究了基于MT-滤波器的单变量系统的反推自适应控制和基于S<,1>D<,1>U<,1>分解的多变量系统的鲁棒反推自适应控制.该文的主要内容分以下两部分:第一部分:一种基于MT-滤波器的连续反推自适应控制的数字实现方法;该部分针对线性系统的数字化应用反推自适应控制问题提出了一种解决办法.利用δ-算子将被控连续系统表示成离散的形式,然后对所到的离散模型设计出离散的自适应控制器,采样过程中产生的建模误差,通过在自适应律中采用σ-修正进行补偿.可以证明闭环系统的所有信号是一致有界的,并给出了渐近跟踪误差的上界.第二部分:多变量系统的基于S<,1>D<,1>U<,1>分解的鲁棒自适应反推控制;对线性系统采用自适应反推控制,需要对系统的高频增益B<,m>做一个很严格的假设:存在矩阵S<,m>使得B<,m>S<,m>=(B<,m>S<,m>)＞0.在该部分中,通过对B<,m>进行S<,1>D<,1>U<,1>分解,其中S<,1>为对称矩阵,D<,1>为对角阵,U<,1>为单位上三角阵,去掉了上述的限制条件,只要求B<,m>的顺序主子式符号已知.
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