室内定位系统是伴随着人们对定位系统与日俱增的需求快速发展起来的,由于室内范围较小,因此在定位的精度方面要求比较严格,而且用于定位的设备要很简单。本文采用了多个图像传感器完成定位,对图像传感器采集的图像进行畸变校正以及相应的图像处理,考虑到是用多个传感器,所以传感器的规划是必不可少的,这样不仅能够提高定位精度,而且可以给出传感器的最佳位置,这也是本文研究的重点。本文不仅对摄像机标定算法和摄像机模型做了详细的介绍,而且改进了一种确定多个摄像机相对位置的算法,该算法是从双目视觉的角度做出分析,只利用一块标定板就能够确定两个摄像机之间的相对位置。本文还运用最优控制理论对传感器进行规划,不仅得到摄像机的最优位置,并且也提高了精度。本文的难点是在运用最优控制理论时,确定用什么方法进行求解,通过对最优控制理论方面文献的阅读,认为遗传算法可以有效的解决这个问题。