随着智能机器人、工业自动化、无人机的迅猛发展,对高精度定位服务的需求也越来越急迫;由于在很多的定位场景下需要室内外无缝定位或多定位网络融合,因此要对高精度、多定位数据融合和多区域切换的无缝定位算法进行研究。在现阶段比较多的无缝定位算法都是基于GNSS和室内定位技术的方案,室内定位方案采用WiFi、蓝牙等,由于在众多方案中UWB定位精度最高,因此计划对UWB室内定位展开研究,并结合GNSS技术进行无缝定位算法的研究。本研究的主要成果如下:在本文中对已有的室内外定位技术和无缝定位技术进行了大量的研究,并对基于粒子滤波和卡尔曼滤波的无缝定位算法进行重点研究,在吸收了现有的算法的优点和思想的基础上提出了基于K最近邻算法的无缝定位算法,并对该算法进行了仿真和实现,最后搭建了小型的无缝定位系统。该算法核心是动态权重的K最近邻算法,利用权重的大小来完成了对有效数据的选择,从而完成定位区域的切换,包括室内定位区域、室内与室外定位区域的切换。由于该算法中加权决策的特点,对多径影响有一定的消除效果。而且该算法计算量较小,适合于高速、大容量的计算场合。采用UWB和GNSS完成了无缝定位系统的软硬件设计。开发了定位基站系统、定位标签系统、定位信息显示系统,并进行了系统测试,包括UWB测距测试、UWB定位测试和定位实时性测试等。