无人飞行器进行输电线路巡检是一项刚起步的新技术,融合了各个领域的知识和技术,相比于人工巡检方法,能提高输电线路巡检的工作效率,降低电力设备的维护成本。本文围绕四旋翼飞行器飞行的控制技术进行分析和研究,并最终初步实现了飞行器输电线路巡检。首先分析了四旋翼飞行器的飞行原理,并通过对四旋翼飞行器的动力学特点进行分析,推导出了简化的动力学模型。根据得出的飞行器的动力学模型,选取PID和模糊自抗扰控制算法两种控制算法分别实现飞行器的姿态控制,并对两种算法的进行了MATLAB仿真,对仿真结果分析表明,给定姿态控制下迷糊自抗扰算法比PID控制算法速度更快,精度更高,有更强的抗扰能力。设计了无迹卡尔曼滤波器,对测量到的GPS数据滤波,实现对四旋翼飞行器位置信号的优化更新,并进行了仿真实验验证,实验结果表明经UKF滤波后的数据跟踪效果明显。最后分析了四旋翼飞行器的系统构成,选取硬件搭建四旋翼飞行器平台,并在软件平台编程实现飞行器的姿态控制和导航控制,实现了手机端地面站对四旋翼飞行器的控制,最终完成了巡检过程中具体项目的拍摄。