在对经典PID和现代控制理论长期深入研究的基础上,韩京清研究员提出的自抗扰控制技术具有算法简单、易于实现、精度高、抗干扰能力强等特点,如果能够成功用于上反稳瞄系统的控制,系统性能将在很大程度上得到提高。本文便是基于这种思路,以将自抗扰控制技术应用于上反稳瞄系统控制为目的展开研究的。本文首先在对稳瞄系统的组成和工作原理分析研究的基础上,建立了三个闭环回路的数学模型。通过对模型的分析,确定了自抗扰控制器的结构和离散算法。然后,利用S-function建立了系统的仿真模型,经过反复分析、调试确定ADRC各部分的参数,给出了相关参数下的仿真波形,并模拟平台的实际工作情况,加入干扰力矩对系统的抗干扰能力进行检验。仿真结果说明,采用自抗扰控制技术设计的上反稳瞄系统,与基于PID控制技术得到的结果相比,在动静态性能和抗干扰能力上都有了很大提高。对于系统电路,重点讨论了电源电路、信号前向通道和功放电路的设计,并对设计和调试过程中遇到的问题及采取的解决方法进行了介绍。系统硬件控制电路的核心器件仍选用TI公司的TMS320F2812,其运算速度可以保证自抗扰控制算法的实现,并有丰富的软件资源可以利用。系统的程序设计部分则重点对程序的结构和流程图进行了说明。最后,给出了系统的摇摆试验和振动试验的数据结果,并通过与采用PID控制技术得到的试验数据相比,证明了自抗扰控制技术用于上反稳瞄系统的可行性和优越性。