【摘 要】
：
本文针对搭载视觉系统的多自由机械臂移动机器人自主适应未知环境进行研究,设计了一款基于麦克纳姆轮底盘,具备全方位移动能力的移动式机械臂拾取系统。并提出了一种利用生成式对抗网络GAN算法结合YOLOv5算法的目标检测识别方法,采用D-H模型建立机械臂控制模型,采用模拟退火算法对移动平台进行路径规划,最后通过实体实验验证了系统的有效性。主要工作内容如下:（1）设计了一款基于麦克纳姆轮的全方位移动平台,采
论文部分内容阅读
本文针对搭载视觉系统的多自由机械臂移动机器人自主适应未知环境进行研究,设计了一款基于麦克纳姆轮底盘,具备全方位移动能力的移动式机械臂拾取系统。并提出了一种利用生成式对抗网络GAN算法结合YOLOv5算法的目标检测识别方法,采用D-H模型建立机械臂控制模型,采用模拟退火算法对移动平台进行路径规划,最后通过实体实验验证了系统的有效性。主要工作内容如下:（1）设计了一款基于麦克纳姆轮的全方位移动平台,采用增量式PID控制系统,实现了全方位移动平台较高精度的视觉导航,采用模拟退火算法实现了路径规划建模,通过下位机STM32控制器实现全方位移动平台的运动控制。采用D-H方法建立五自由度机械手臂模型,基于手眼标定原理对搭载在机械手臂上的CCD摄像头进行了标定,以Jeston Nano为上位机主控制器,搭载ROS系统实现机械手臂的运动控制。（2）提出了一种基于深度学习的机器视觉检测识别跟踪方法,通过GAN生成伪样本数据集,通过FID函数验证伪样本与原始样本的相似度,并将其与真实样本数据集混合在一起,采用基于Mosaic-9数据增强的YOLOv5算法进行目标识别,并采用标签平滑算法提高了检测标签的准确性,同时引入模仿人类注意力的SENet模块,通过三类实验验证了这种改进的识别算法的有效性。（3）在上述工作的基础上,本文进行了完整的移动式机械臂拾取系统的实体实验。通过对单个单一目标进行识别抓取,验证了系统识别抓取能力的有效性,并确定了识别边界与工作距离范围;通过对多个散落单一目标进行识别抓取,验证了系统对多个目标的最优路径规划能力;通过对多个分散的不同种类目标进行混合识别抓取,验证了系统的识别区分能力以及较为综合完备的拾取能力。最终验证了本文控制方法的可靠性以及系统的有效性。
其他文献
＜正＞当前,中国是全球具有重要影响力的大国,越来越多的外国人基于文化交流或者商务拓展等目的,开始学习汉语,对外汉语教育事业逐渐蓬勃发展起来。若想在世界上更好地拓展文化影响力,则有必要积极主动推动对外汉语教育事业发展,让国际上的更多人学习汉语,了解中国文化,进一步促进中外文化交流。语言是文化的载体,不同的文化会形成不同的语言应用体系。在对外汉语教学活动中,应基于跨文化意识运用合适的教学方法与技巧。
为降低超高性能混凝土的材料成本，使其具有更好的工作性能和力学性能以满足工程应用需求，制备了两种不同配合比的超高性能混凝土材料，分别对其工作性能、孔结构、抗压强度、抗折强度、抗拉强度、氯离子扩散系数和干燥收缩性能进行表征。结果表明，两种超高性能混凝土均达到了设计要求的抗压强度（150 MPa），抗压强度分别为179.1 MPa和168.5 MPa。其中UHPC-2比UHPC-1具有更好的流动性和孔隙
我国湖泊富营养化问题高居研究热点,相关研究广泛而深入,但是基于湖泊"个性化"问题及需求的目标可达性研究少见。以亚洲最大城市内湖汤逊湖为例,建立二维水量-水质耦合模型,并对水动力参数和水质参数进行率定和验证,确保模型可用于汤逊湖水量-水质时空序列研究。在此基础上分别考虑不同污染负荷削减水平和水系连通条件等改善手段组合下的4种情景,分析不同季节、不同湖区水质目标可达性,为汤逊湖水环境改善提供参考。
近年来影视资源在汉语口语教学课堂上的应用已经越来越常见。社会发展日新月异,新词层出不穷。对外汉语教学要与时俱进,就需要发掘更多更新的语料,2020年上映的电视剧《什刹海》就是适用于对外汉语口语教学的新型影视资源,本文就着重研究《什刹海》在对外汉语口语教学中的应用。主要内容如下:绪论部分包括:选题缘由及意义、研究现状、研究方法,以及相关理论基础。第一章是可行性研究。从对外汉语口语课的教学重难点,对外
语音的声调最能突显个人语气与情感状态，通过加入声调参数这一特征，能够有效提高语音合成的逼真度，使得话语更加具有区分度，并且有效提高了情感识别和语音识别的准确度，弥补了语音合成的结果缺乏情感特征以及语音演唱的不足。采用基频提取的方式分别对汉语一声、二声、三声、四声声调进行分析、研究，最终采用多项式函数拟合的方法进行声调的重新构建，从数学角度对语音声调进行分析、重构，采用三角函数模拟不同时间的语音基频
人工智能技术和装置艺术都是人类为了更近一步探索宇宙人生和生活环境的尝试。人工智能通过经验和算法来帮助人类解决问题,让人类更加理性和有规律地理解和认知外部世界。装置艺术则是观念先行,强调艺术家对个体、环境以及精神文化的主观体验,艺术家通过装置艺术来引导观众重新审视自己所处的环境。本文将阐述人工智能介入艺术创作的基本逻辑和技术手段、基于算法的人工智能在装置艺术中的工作方式,以及人工智能技术在装置艺术中
＜正＞人参素有"百草之王""百药之首"美誉的名贵植物,在中国已经有4000年的应用历史。人参皂苷是人参的主要活性物质,1963年被分离鉴定,其具有良好的抗氧化、抗肿瘤、抗炎症等生物和药理活性。但其作用靶点以及发挥作用的确切分子机制尚未获解析,导致人参功效不能被国际主流生物医药界广泛认可,
目的分析对原发性肝癌患者采用心理护理干预的治疗效果及对负面情绪的影响。方法选择2018年6月～2019年6月医院收治的60例原发性肝癌患者,采用随机分配的方式将其分为对照组与研究组,每组30例。对照组实施一般护理模式,研究组在对照组基础上进行心理护理模式。对比两组心理状况评分及护理效果。结果护理后,研究组抑郁自评量表（SDS）评分明显低于对照组,差异有统计学意义（P＜0.05）。研究组的治疗效果明
大跨空间轮辐式弦支桁架结构施工过程复杂，不同施工方案及阶段结构刚度和荷载变化对结构安全影响不容忽视，但目前国内外对大跨空间结构多进行施工成型后的静力分析，缺乏对复杂结构施工过程中的受力监测与分析。为研究西安某体育馆大跨空间轮辐式弦支桁架结构在不同施工阶段的受力与变形性能，采用有限元程序MIDAS/Gen模拟该大跨空间结构旋转累积滑移施工过程的8个不同阶段，对辐射状倒三角桁架、加强桁架及“Y”型格构
近年来，在应对气候变化、实现低碳经济转型等因素推动下，全球金融机构对企业和资产的碳排放核算取得了较大进展，碳核算范围不断扩展，碳核算方法不断完善。本文概述了国际现行的金融机构碳核算框架，分析了我国金融机构碳核算发展现状及面临的挑战，并从核算范围、核算方法、核算数据等方面提出了相关对策建议。