目前国外ABS的发展已经很成熟，作为客车制动系统的重要组成部分，在客车上得到了广泛应用。而专门针对混合动力客车的ABS的研究较少，本文将对混合动力客车ABS制动系统防抱死控制算法进行深入研究，开发出混合动力客车ABS的实用控制算法并对其进行验证。1.混合动力客车ABS介绍与分析根据ABS防抱死控制理论，车辆制动过程中滑移率为15%~20%时，附着系数利用率达到最大值。ABS就是控制滑移率处在这一范围，这样既可以避免出现抱死现象，又可以提高车辆的操纵稳定性及缩短制动距离。ABS由三大部分组成，分别为：控制器、压力调节器及轮速传感器。轮速传感器输出轮速信号，通过滤波器滤波后输入给控制器。控制器根据轮速信号和路面识别判断出车轮是否有抱死趋势，然后向压力调节器发出指令进行增压、减压或者保压控制，目的就是调节制动压力避免车轮抱死。混合动力客车ABS的控制通道有各种控制方式，如：高选控制、低选控制、独立控制、修正独立控制等。本文对混合动力客车前轴采用独立控制方式，后轴使用修正独立控制方式。详细分析混合动力客车ABS中的三个关键问题，分别为：控制逻辑设计、参考车速估算及路面识别方法。2.混合动力客车ABS控制算法研究ABS控制算法通常有：PID控制算法、模糊控制算法、逻辑门限值控制算法等。本文选择逻辑门限值控制算法，目前逻辑门限值控制算法在中国已经很成熟，ABS产品几乎都是以逻辑门限值来控制。本文将深入地研究逻辑门限值控制算法中的几个估算参考车速的方法，如：最大轮速法、斜率法及综合法，主要分析它们各自的优缺点以及在开发过程中的应用。在介绍估算滑移率参数的基础上，本文分析了在控制逻辑过程中它的重要作用，并提出滑移率修正常数（C）。本文分析了加减速度门限值对ABS控制逻辑的影响，从而强调导致控制失效的原因在于选择加减速度门限不合理（过小或过大）。此外，在研究ABS的控制算法中，路面识别技术是影响ABS控制效果的重要因素，不同的路面需要不同的控制逻辑。最后，本文对各种路况进行防抱死控制策略的开发，包括：高附着路面控制、低附着路面控制、对开路面控制及对接路面控制。电机制动力矩和气压制动力矩两者之间互相干涉，是由于两套制动系统的特性不一样造成的，所以本文对两种制动系统的动态响应特性进行研究，通过试验得出结论，气压制动系统的动态响应特性要快于电机制动系统，最后提出了再生制动与ABS的协调控制算法。3.车辆的建模仿真本文针对车辆系统进行详细研究，如轮胎模型、制动器模型及整车模型等。分析了两种常用的轮胎模型并比较它们之间的优缺点。使用Matlab/Simulink建立了车辆的各个系统模型，使用Stateflow建立了控制逻辑。然后本文进行了各种工况下的离线仿真验证。仿真结果验证了所开发的ABS控制算法的有效性。4.实车验证在各种路面下进行实车试验，包括对开路面试验、对接路面试验、高附着路面试验及低附着路面。通过实车试验验证，本文所开发的ABS控制算法能够适应不同路面、不同制动工况下的控制。本文已经使用实车来验证所开发的ABS控制算法，对所得结果进行分析。证明本算法的有效性和可执行性。但是离产品化还有一定的距离。