【摘 要】
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论文在柔性机器人动力学分析的基础上,深入研究了柔性多冗余度机器人运动过程的最优规划问题和考虑末端姿态的柔性冗余度机器人动力学综合问题.首先,建立了柔性机器人动力学
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论文在柔性机器人动力学分析的基础上,深入研究了柔性多冗余度机器人运动过程的最优规划问题和考虑末端姿态的柔性冗余度机器人动力学综合问题.首先,建立了柔性机器人动力学模型,对柔性机器人由于变形带来的末端误差进行了分析和比较.接着,利用机器人冗余度特性研究了以减小末端变形误差为目的的最优规划问题.在多冗余度的情况下,增大冗余空间为最优解的获取提供了更大的可能,论文通过比较四柔性臂冗余度机器人和三柔性臂冗余度机器人变形误差的减小程序,说明了四柔性臂机器人由于冗余度增加而使其整体效果明显优于三柔性臂机器人.文中首次研究了最小能量意义下的柔性冗余度机器人最优规划问题,结果显示在保持能量最小的情况下可得到末端误差很小的满意结果.最后,对柔性冗余度机器人姿态的影响进行了研究,并在考虑末端姿态的情况下进行了四柔性臂冗余度机器人的最优规划.
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