为了提高并联机器人运动的准确性和工作认知能力,推动机器视觉技术与并联机器人机构的结合,本文在已完成对并联机器人主动视觉监测平台的实验样机的研制下,探讨其运动学理论、静力学及误差精度等方面的问题。首先,阐述了该新型并联云台机构的结构特点,对该视觉云台机构进行了自由度运动分析,同时对该机构进行位置分析,得出机构位置反解方程同时阐述机构位置正解的方法。根据给定机构结构参数仿真出机构的位姿。根据约束条件,求解出该机构的工作空间并给出机构工作空间的三维立体图,分析各结构参数对并联云台工作空间的影响。然后,基于螺旋理论,用运动旋量来描述机构杆件的运动状态,对并联机构进行了运动学分析;结合虚功原理和螺旋理论对机构速度和加速度进行分析,建立机构运动平台速度、加速度与各分支杆件间速度、加速度的映射雅克比关系,给定关节运动参数对机构进行MATLAB运动仿真。最后,对该机构进行静力学全解分析,基于虚功原理求解出力雅克比矩阵,定义机构静力学承载能力评价指标,绘制评价指标空间分布图,分析各结构参数对云台承载力性能的影响。建立机构参数误差和运动平台位姿误差的关系方程,给出机构误差性能评价指标,提出抑制误差的工艺要求。