商用车作为现代交通运输的主要载体，其行驶安全性越来越受到人们的重视。商用车制动安全性是商用车主动安全性的重要研究内容之一。在科技日新月异的21世纪，汽车工业技术飞速发展和汽车保有量迅猛增加，但是令人堪忧的是，商用车交通事故也随着时代的步伐日益凸显，而且越来越严重。商用车气压防抱死制动（Anti-LockBraking System，简称气压ABS）系统顺应时代的要求而加快了技术更新换代的步伐。但是由于气压传动的特性，商用车气压ABS系统迟滞特性成为制约气压ABS工作性能提高的瓶颈，不管是现有的气压ABS技术，还是未来开发的气压制动新技术，对气压迟滞的控制将是一个关注热点，也是气压制动技术的研究的焦点。本文依托国家自然科学基金“基于模型预测的重型半挂车动力学稳定性多目标控制研究”项目（编号：51075176），在分析、总结和学习国内外关于商用车气压ABS系统关键技术研究的基础上，以开发基于系统迟滞特性控制的商用车气压ABS控制策略为目标，认真分析了商用车气压ABS系统迟滞特性现象及其产生原因；建立了满足于气压ABS控制策略开发的商用车气压ABS系统简化模型；开发了基于系统迟滞特性控制的商用车气压ABS控制策略。以搭建的商用车气压ABS系统硬件在环试验台为实验平台，对商用车气压ABS系统模型进行验证；设计了商用车气压ABS控制策略硬件在环试验验证方法，并进行硬件在环试验，取得了满意效果。在环试验验证的结果表明本文设计的于系统迟滞特性控制的商用车气压ABS控制策略，满足系统迟滞特性的控制要求，有效改善了气压ABS系统的工作性能。论文主要从以下几方面开展研究工作：1.商用车气压ABS系统迟滞特性的研究通过对商用车气压ABS系统工作过程的详细介绍，分析气压ABS系统迟滞特性现象及其产生的原因，进而找出系统迟滞特性影响因素。通过分析商用车气压ABS系统迟滞特性对商用车制动效能的不利影响，从有效降低系统迟滞特性和提高制动性能角度出发，提出降低或者抑制商用车气压ABS系统迟滞特性的解决方法。2.商用车气压ABS系统建模及其验证在分析商用车气压ABS系统动力学机理及其影响迟滞特性因的基础上，在Matlab/Simulink软件环境下建立简化的商用车气压ABS系统模型，并建立了反映商用车制动器迟滞特性的滞环模型。基于商用车气压ABS系统硬件在环试验台，进行模型的验证，从而获得准确描述商用车气压ABS制动系统迟滞特性的系统模型，为开发基于商用车气压ABS系统迟滞特性控制的商用车气压ABS控制算法的研究打下基础。3.基于气压迟滞补偿的商用车气压ABS控制策略开发在商用车气压ABS系统控制策略研究中，采用基于轮速角减速度逻辑门限控制的气压ABS控制策略，但是考虑到气压ABS系统的迟滞特性影响，所以在设计控制策略时考虑了系统迟滞特性的补偿控制：系统增压、保压工作时，采用阶梯增压与阶梯减压来控制增、减压速率的方法，有效控制气压ABS系统迟滞特性对整个制动系统工作性能的影响。总之，可以根据系统的需要通过调节增压与减压的速率来迅速降低迟滞特性的影响，进而提高商用车的主动安全性。4.基于Trucksim软件和商用车气压ABS硬件在环试验台的策略验证联合Trucksim商业软件对控制策略进行仿真验证，并在商用车气压ABS系统硬件在环试验台对控制策略进行在环试验验证，分别对比试验结果，分析所开发的气压ABS控制策略的控制效果。由此，分析基于气压迟滞补偿的气压ABS控制策略优越性和不足，也为商用车EBS系统控制器开发与系统优化设计奠定基础。