随着国民经济水平的不断提高,城镇居民的机动车拥有量飞速增加,使得驾驶员泊车行为日趋困难。车辆盲区是构成安全泊车的最大障碍。据统计30%的事故是由于尾部盲区所造成的。本文研究设计了基于DSP的全景视觉泊车辅助系统,通过采集安装在车身四周的摄像机实时视频,经过DSP嵌入式平台处理输出车身四周360度全景俯视鸟瞰图像。驾驶者通过观察无盲区的周围环境信息进行泊车,对于提高泊车安全性具有积极的意义。本文首先阐述了系统的架构设计,选择了4路摄像机部署的合理位置,充分利用DM642处理器的片上集成硬件资源,对多级存储结构与视频编解码器进行了配置。对于多路视频的实时采集与显示,本文基于DSP/BIOS操作系统设计了系统的底层硬件驱动和上层应用程序,成功构建了全景视觉泊车系统。在分析摄像机成像原理的基础上,本文建立了鱼眼摄像机的成像模型,给出了场景到图像的变换关系。有别于常规的针孔模型,本文采用了径向对称模型。由于鱼眼镜头引入了严重的图像畸变,本文深入研究了鱼眼图像的畸变类型并给出了校正模型,其中除法模型是本文进行算法改进的基础。作为摄像机参数获取的必要前提,本文研究了张正友标定算法与通用标定算法。结合本文使用的鱼眼摄像机特点,选择通用标定算法进行标定摄像机,达到了较高的精度。在获取多路视频并进行校正的基础上,本文通过空间变换将车身四周的多路图像统一到虚拟鸟瞰坐标系下,生成符合界面设计的周边环境俯视图。作为全景视图效果构建过程中的关键步骤,本文分析了多源图像拼接技术,考虑到DM642资源限制的因素,选择对车身四周的多源图像进行手动配准,根据实际情况对重合区域进行融合和亮度均衡。实验表明本文的拼接与融合方法达到了较好的效果。本文采用基于DM642嵌入式平台实现全景视觉泊车系统,并针对硬件平台进行了软硬件优化。综合上述关键技术和算法,在优化改进畸变校正算法之后,DM642通过查表法与双通道缓冲任务调度,综合运用C6000平台的编程技术实现了算法优化和性能提升。现场开展的全景视觉泊车实验表明,本文设计和实现的全景视觉泊车辅助系统拥有很好的实时性,能够为驾驶者提供清晰无盲区的周边场景鸟瞰视图,为驾驶者在狭窄拥挤的区域实现安全泊车提供了有效的辅助手段。