【摘 要】
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倒立摆系统是一种多变量、非线性和自然不稳定系统.通常用以检验各种控制方法,是控制理论中较为理想的试验装置.本论在阐述了倒立摆系统的研究发展过程和现状之后,在参考文献
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倒立摆系统是一种多变量、非线性和自然不稳定系统.通常用以检验各种控制方法,是控制理论中较为理想的试验装置.本论在阐述了倒立摆系统的研究发展过程和现状之后,在参考文献中已有数学模型的基础上,对一、二级倒立摆的控制进行了研究.对一级倒立摆的控制本文采用了双PID、极点配置法、线性二次型最优控制法及模糊控制法分别设计了控制器,对二级倒立摆的控制本文采用了极点配置法、线性二次型最优控制法及模糊控制法分别设计了控制器,同时也设计了带状态观测器的极点配置控制和线性二次型最优控制器来观察全部参数;对导轨倾斜45度时的二级倒立摆系统也采用极点配置法和线性二次型最优控制法进行了控制,并分别用MATLAB进行了仿真,仿真结果表明控制效果良好.
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