相对于固定翼飞行器，无人飞艇的优势在于：定点驻空、飞行时间长等。无人飞艇对于自动驾驶仪的特殊需求体现在：输入输出接口众多、数据处理任务繁重，集成压力与浮力控制，支持定点驻空等多种飞行控制模式，且控制方式与传统固定翼飞行器有很大不同。传统的前后台开发模式结构简单、执行效率低、可持续开发难度大，而操作系统模式有着性能可靠、支持硬件平台及设备接口广泛、可扩展性好、可移植性强等诸多优点。无人飞艇中的自动驾驶仪若要实现平台化和可持续发展，植入稳定可靠的操作系统是非常有必要的。针对采用ARM平台和RT-Linux操作系统的嵌入式自动驾驶仪开展研究，开发专用于无人飞艇的自动驾驶仪平台。首先从无人飞艇对自动驾驶仪的需求入手，开展总体方案设计，包括硬件系统、舵机控制器和软件系统的设计。针对各个集成传感器及外部设备，进行了相应的设备驱动程序的软件开发。研究了RT-Linux实时操作系统及其在自动驾驶仪中的应用需求，将Bootstrap、U-Boot引导程序、RT-Linux操作系统和根文件系统移植入自动驾驶仪中。研究自动驾驶仪的任务队列及对实时任务调度策略的应用需求，对周期任务、非周期任务混合调度的实时调度策略进行改进，将其移植入RT-Linux实时操作系统中进行可调度性验证。