我国人口老龄化现象日趋严重,对老人的护理问题已成为我国社会要面临的一个重要问题,医疗辅助辅助系统作为一种医疗护理设备有着广阔的研究意义和应用价值。与有刷电机作相比,无刷电机具有转矩特性和机械特性良好的特点,而且它采用电子换相,有效降低了机械磨损,使得电机的使用寿命延长,而且易于维护。在医疗行走辅助系统中,无刷电机已成为驱动系统中被控对象的最佳选择方案,其伺服控制系统的研究也成了医疗机器人领域研究的一个重要问题。通过阅读相关论文和文献书籍,在深入调查国内外研究现状的基础上,本文对机器人研究领域中的无刷直流电机伺服控制系统的研究动态作了简要描述,引出目前无刷直流电机伺服控制系统主要研究的三大问题,并且对无刷直流电机伺服控制系统的硬件构成单元和软件控制策略等内容也进行了分析。根据实际应用的需求,本文开展了对无刷直流电机伺服控制系统的硬件、软件设计和系统仿真工作。在硬件方面,完成了与伺服控制系统相关的所有电路以及电路的可靠性设计。在软件方面,研究了无刷电机的驱动算法和闭环控制算法,通过对弱磁控制和方波控制等驱动控制算法的研究,指出各种驱动算法的优缺点,分析出采用方波控制算法在课题应用中的优势。在转矩和速度控制算法的设计中,分析了传统PID控制算法的不足,采用基于“Anti-windup”的PID控制策略,有效解决了系统限幅环节引起的积分饱和问题,提高了系统稳定性。针对电流反馈信号毛刺噪声十分严重的问题,提出一种通过判断斜率来识别噪声的方法,并结合实际问题进行算法的改进,使该方法得到进一步完善,通过系统仿真和实际系统调试,证明该方法的可行性。实验结果表明,所提出的方法可以有效滤除毛刺噪声,同时也减小了电流响应的抖动现象。本文以STM32为系统的控制核心,研发了医疗行走辅助系统的无刷直流电机伺服控制系统。搭建了行走辅助系统平台,同时,本文研究的行走辅助设备替代了手提式行走辅助设备,为行走不便的病人提供了稳固的上臂支撑,同时也减轻了病人的上臂负担,对病人行走能力的恢复起到了促进作用。