随着蘑菇温室培养技术的发展,蘑菇生产过程逐渐变得规模化、自动化、智能化。但是为了保证鲜食蘑菇的商品外观性,蘑菇温室车间仍不得不间隔性地投入大量人力进行巡察、采摘、运输、存储等工作。工作时间的不稳定导致人员雇佣困难,这无疑提高了生产成本,因此蘑菇自动采摘技术的研发便显得越发紧要。本文以车间规模化、无菌化种植的褐菇为研究对象,对蘑菇自动采摘系统进行了总体方案设计,在采摘模块^[1]已经初步实现的基础上,对收纳模块和调度模块关键技术展开研究及试验,进一步完善了蘑菇自动采摘系统。本文主要内容如下:（1）针对温室环境、菇床结构、蘑菇特性等实际条件分析了蘑菇自动采摘系统的功能需求以及设计原则,并提出总体设计方案,在采摘模块基础上增加了收纳和调度模块并设计了整体工作流程,其次简要介绍了系统通信模式和通信协议;（2）为了完成存储蘑菇、更换托盘等功能,设计了基于移动式液压升降平台的收纳模块,包括移动机构、存取机构、货架等结构设计以及控制系统设计;（3）为了解决车间菇床采摘调度这种带交货期窗口的并行机调度问题,根据蘑菇采摘的特点,基于遗传算法对问题进行建模,并通过Matlab进行仿真验证,结果表明遗传算法可以将最大提前/拖期惩罚最小化,即得到近优调度方案;（4）针对采摘车无法换层,即在菇床和升降平台间交换时对轨不准的问题,设计了一种调平以及对轨方案:在平台欠约束、系统弱可调、目标复杂化的情况下,通过对换层机构引入倾角和距离传感器建立反馈,提出了逐点调平、分步对轨的换层策略,实现了蘑菇自动采摘系统的换层功能,并实机验证了该策略的可行性和稳定性;（5）在以上研究的基础上实现了硬件搭建和软件编写,通过模拟现场下整体系统的循环测试,对分布在两层的菇床上的蘑菇模型进行连续循环采摘。测试结果表明,蘑菇采摘系统的采摘成功率为78.6%,采摘平均用时为12.9s,与现场测试基本一致,满足项目要求;换盘平均用时69.8s,换层平均用时89.7s,能基本满足采摘作业的需求。