随着信息技术的高速发展,多智能体协调控制成为近年来控制领域的一个研究热点话题。在协调控制中一致性的研究一直以来都作为一个关键的表现因素,受到各界学者越来越多的关注。目前大多数的文章都是在研究渐近一致居多,但是渐近一致系统存在耗损严重、系统收敛时间不可测和耗时长等缺陷。为了弥补这个不足,本文主要研究固定时间的一致性问题,固定时间控制不仅可以提高系统的收敛速度并且还使得系统的收敛时间不受初始值的影响。因此,基于固定时间的多智能体系统性能研究便成为了一个必然的趋势。本文的主要研究内容如下:基于Lyapunov稳定性理论,矩阵不等式和图论的基本知识等,研究了带有竞争关系的多智能体二部输出一致性问题。首先提出一个基于状态反馈的分布式控制协议,结合输出调节方法进一步分析实现固定（有限）时间输出一致性的充分条件。然后设计合适的控制器参数使得提出的固定时间补偿器协议可以规范智能体输出行为从而在预测收敛时间之前实现输出误差一致。研究了具有信息量化和自适应的固定时间输出一致性问题。首先由于智能体之间的通信带宽的影响使得对邻居之间的信息通讯进行有规则的理想化（对数量化）,提出了基于量化的固定时间输出一致性协议。进一步,提出状态补偿器的自适应算法,基于状态反馈方法,矩阵不等式等。实现了基于量化的固定时间输出一致性,并且确定了收敛时间与控制输入参数之间的关系。最后,针对牵制控制下的多领导者固定时间一致性进行了分析,考虑了线性和非线性两种情况。为了减少外部干扰的影响,提出了一种非线性固定时间一致性算法,为了减少复杂的计算引用牵制控制的方法。基于特殊情况引入带有干扰的线性固定时间一致性推论,应用同样的分析方法确保了系统状态可以实现固定时间多一致性的条件。