【摘 要】
：
本论文依托国防基础研究项目在前人机器鱼研究的基础上,对仿鱼推进机理及仿鱼推进器进行了深入的探讨,论证了SPC-Ⅱ推进系统设计的总体方案,并设计和研制了SPC-Ⅱ推进系统.本
论文部分内容阅读
本论文依托国防基础研究项目在前人机器鱼研究的基础上,对仿鱼推进机理及仿鱼推进器进行了深入的探讨,论证了SPC-Ⅱ推进系统设计的总体方案,并设计和研制了SPC-Ⅱ推进系统.本论文的主要工作包括以下内容:通过对鱼类游动机理的仿生学研究,建立了二关节拍动推进模式下的仿鱼推进器仿生学模型,分析了SPC-Ⅱ推进系统的运动学特性,给出了机器鱼尾鳍的摆动轨迹方程,并建立了机器鱼二关节尾鳍摆动推进在原SPC设计游动规律基础上的完全参数化的统一运动方程.针对SPC-Ⅱ推进系统的设计方案,分析了动力系统电机及驱动器的工作特性,设计了基于AVR 8位微控制器的控制系统硬件电路,其中包括A/D转换电路、D/A转换电路及通讯接口电路等,并对控制系统硬件电路进行了调试.从编程实现的角度分析了推进系统控制实际过程,设计了运动控制实现的基本算法,并在此基础上针对控制系统硬件电路用C语言编制了推进系统控制软件,在调试过程中对运动方程的各参数进行了规范和优化.
其他文献
本文首先对工装数字化制造技术的工作环境作了讨论,通过对车间原有串行工作流程的分析,提出了并行化的工作模式,解决了工装制造管理的快速准备的问题,并对在工装数字化制造技
油罐、液化石油气罐、石化装置发生火灾时，固定灭火系统一般已失效或被损坏。常规的消防车辆由于射程的限制和出于自身安全的考虑而难以靠近火源实施有效准确的近距离灭火作战
地下矿山机械设备在现代化建设过程中必不可少。目前，大力发展以装载机为主的全无轨化采矿自卸汽车是此类设备的重要发展方向。充分发掘地下自卸汽车柴油机的动力性和经济性，具有极其重要的现实意义，而进行地下自卸车液力变矩器与柴油机的匹配优化研究，是达到这一目的的有效途径。传统的匹配方法与手段较为原始，需要进行大量繁冗复杂的手工计算和绘图工作，匹配结果的可行性靠设计人员的经验进行研判。如果认为匹配结果不理想，
本文根据实际工程中遇到的许多诸如设计过程繁杂等问题,提出了机械产品的快速智能化设计及虚拟仿真技术的路线,从而在保证其设计质量的前提下,提高了工程设计效率,增强了机械
摩擦磨损试验机是摩擦学研究中最重要的测试工具。随着现代自动控制与测试技术的快速发展，摩擦学试验机在精度控制、实时信号采集和处理等方面提出了更高的要求，需要开发功能强大的测试系统，而目前国内的测试技术普遍被国外垄断，发展相对缓慢，缺乏对测试控制技术及方法的研究，还存在很大的提升空间。本文以国家自然科学基金和国家973计划为依托，基于LabVIEW图形化编程语言对摩擦试验装置的信号采集、同步显示、后台
摘 要：自动化仪表主要是以自动化技术作为前提条件的设备，其具有记录、测量、报警等功能。在很多领域中都得到显著的应用，包括化工、石油、电力等。受到各种因素的影响，例如使用方法错误、工艺陈旧都可能导致仪表出现故障，让实际测量精确度降低，对生产安全造成负面影响，影响到使用单位的效益。本文就针对自动化仪表使用过程中出现的基本故障加以分析，并提出相应的维护和控制措施。 关键词：自动化仪表；维护措施；常见故