MUH(Mini Unmanned Helicopter)低成本姿态增稳控制系统用来保持MUH水平飞行姿态稳定,具有独立安全可靠的特性。虽然无人机的控制趋于自主化,但是手动操控飞行在起飞、着陆以及飞行训练、航拍等过程中仍然是必不可少的。由于无人机的固有特性,必然导致控制要求高,人工参与飞行控制要求操作者有丰富的经验,且安全性仍然得不到保障,因此增稳控制系统的研制具有重要的工程研究与应用价值。本论文主要围绕小型无人直升机增稳控制系统的设计与实现展开。对目前增稳控制的现状与背景意义进行综述,并提出了一种基于嵌入式处理器搭建飞控硬件平台的增稳控制方案。在硬件选型与设计过程中,综合权衡了传感器采集电路、通信电路、电源电路、抗干扰隔离电路等模块的成本与性能。并设计了专用地面站便于数据分析、图形显示等。作为增稳系统的量测单元,设计了有效的减振环节以减小机身对系统的高频振动噪声干扰,然后对采集数据进行野值剔除、惯性传感器校正等处理。姿态获取部分采用基于滤波切换的重力场互补滤波估计算法得到高精度的姿态信息。增稳控制律分别采用角速率反馈、姿态反馈、多回路串级PID控制,并在理论上分析了三种方法的可行性及有效性,并将三种控制律进行对比,分析了各方法的优缺点。在样品研制完成之后,进行了半实物仿真及现场飞行实验,数据结果表明,该系统具有良好的增稳控制效果,有效减小了飞行操控手的飞行压力,降低了遥控飞行难度,提升了飞行过程的安全可靠性,便于MUH推广。