一直以来,中国都是全球最主要的纤维消费国家,化纤纤维的产量逐年提高,作为化纤长丝关键设备卷绕机的使用数量也不断增加,国内许多企业均有大型的卷绕机生产线。卷绕机将化纤长丝卷绕在卷装上,一般生产线上约有几十台卷绕机持续工作,每天均有大量卷装丝饼需要落卷和输送,而企业都使用人工和运输设备进行丝饼的落卷和输送,大大耗费了人力、物力,浪费时间。在这种现状下,企业面临着巨大的效率和成本问题。本文从相关企业的实际现状及需求出发,设计开发了一套化纤长丝自动落卷输送控制系统,将多机器人技术运用到卷绕机生产线。多机器人系统由落筒机器人、中转机器人、投饼机器人以及丝饼货架组成,通过工控机采集生产线上所有卷绕机控制器的状态信号,并调度各机器人完成各自任务。落筒机器人负责丝饼的落卷,中转机器人负责交接落筒机器人上的丝饼,并有2个存放丝饼的仓位用于中转,投饼机器人负责交接中转机器人上的丝饼,并将其投置于丝饼货架。各机器人均由工控机调度控制,协调配合完成丝饼的落卷和输送任务。本文介绍了多机器人系统的研究现状及在工业领域的应用情况,设计了系统总体的方案,将卷绕机生产线、多机器人系统、工控机集成一体,并结合分析现场工艺流程,设计了控制系统的硬件,采用LabVIEW作为上位机开发软件,西门子ET200S PLC和S120驱动系统作为下位机。运用CAN总线连接卷绕机生产线,各节点状态数据通过串口通信传输至LabVIEW。设计采用PROFINET总线将多机器人系统连接到一起,并引入OPC技术,研究了其实现LabVIEW与S120驱动的通信方法。设计上下位机采用集中式的控制思想,规划和分配了系统的任务,编写多机器人PLC子任务程序,LabVIEW作为主控单元,调度多机器人子任务程序。结合系统工艺流程,重点研究了基于LabVIEW的状态及任务调度方法,对卷绕机生产线及多机器人系统进行调度控制。最终完成LabVIEW界面的设计,实时地监控系统。系统在企业现场得到了良好的运行,能够满足企业需求,实现了卷绕机生产线丝饼的全自动化落卷输送。