由于利用转台令惯导系统进行有规律的转位运动,可以减小或抑制惯性器件对惯导系统的影响,就能够在原有器件误差的基础上,延长惯导系统的单次使用时间,提高惯导系统的导航精度,所以旋转式惯导系统获得了飞速的发展。利用旋转式惯导系统所携带的双轴转台,可以在无水平基准和方位基准的情况下,实现系统在静止或运动的载体上进行标定,免去陀螺拆卸后运送至标定场所标定,节省大量的人力物力。本课题主要对利用双轴旋转机构对惯性器件标定的相关工作进行研究。论文做了以下几点工作:1、本文首先介绍陀螺和加速度计的器件误差,并分别建立误差模型。根据捷联惯导理论建立导航系统误差方程。结合误差方程与器件误差模型,推导惯导姿态误差、速度误差和位置误差,分别与陀螺和加速度计的零偏、刻度因数误差和安装误差的对应关系,并仿真验证。2、虽然分立式标定技术拥有着算法理论研究充分,误差建模成熟灵活等优点,现在已经成为应用最为广泛的实验室标定方法。然而,由于分立式标定方法过分的依赖标定条件,尤其是转台精度等直接影响导航精度的相关设备,精度较低的双轴转台使标定结果存在一定的误差,降低标定精度。本文将通过双轴转台使系统驻留在不同的六个位置,标定加速度计的误差参数,并分析转台误差与标定结果的残留误差的对应关系。3、基于分立式标定的诸多不足,本文将开展系统级标定技术的研究。系统级标定的原理是利用导航误差推导获取器件误差,即,根据建立的导航系统解算出来的误差与器件误差的关系,通过滤波或其他手段获得标定结果。它降低了惯性器件标定结果对转台精度的过度依赖。在静基座条件下,本文将采用系统级标定拟合方法,通过双轴转台使系统进行18次翻转,充分激励器件误差,获得陀螺组件需要标定的误差参数。4、由于全局可观测性分析方法不仅具有与其他常用可观测性分析方法一样的功能,即,都可以在滤波进行前对状态向量的估计效果做出判断,而且它能够避免了对系统进行线性近似,全面真实地反映系统的内部情况。所以,本文利用全局可观测性分析方法,研究通过双轴转台标定单一轴向的光学陀螺的问题。探究光学陀螺沿双轴转台旋转时,系统可观测性的变化情况,以尽快,尽可能多地估计出被更换陀螺的误差系数为原则,设计转位方案,解决实际的工程问题。