本文提出一种由两个6自由度串联机器人、双目视觉系统、研抛工具系统等组成的双机器人协调研抛控制系统,该系统利用两个同构的6自由度串联机器人进行相互通讯,协作完成复杂自由曲面的研抛加工。在保证研抛姿态的同时解决了单机器人系统在精度、刚度与操作空间上存在相互矛盾的问题,它可以拓展机器人系统的操作空间,使研抛工具获得最佳的研抛位姿,更灵活地回避或处理干涉问题,提高了研抛工作效率。基于双机器人协调研抛控制系统推导了整个系统的运动学正逆解方程,采用黑板结构建立了基于多Agent系统的双机器人协调研抛控制模型,应用TCP/IP协议完成了双机器人协调研抛控制系统的通讯,通过实验优化了双机器人协调研抛自由曲面的控制参数和路径规划。实验结果表明,利用该系统对自由曲面工件进行研抛加工拓展了机器人有效的工作空间,并可以获得较理想的研抛加工效果。