本文研究了基于CAN总线的介质访问控制方法,课题的意义在于保证网络中消息的实时传输,满足控制系统的稳定性与可靠性要求。 首先对近几年国内外关于网络控制系统的调度理论进行了整理分类研究,并对静态调度和动态调度分别进行综合分析。针对分布式实时系统的实时性要求,分析了几种非常典型的静态调度算法和动态调度算法,并详细分析了各自最佳的适用场合,在动态TDMA与LLF调度算法的基础上,提出了一种新的动态混合调度算法。该混合调度算法具有TDMA的高可预见性,能够有效地对网络控制系统中硬实时消息的传输进行管理与调度,采用了消息的最差传输时间作为标准,使系统对硬实时消息具有一定的容错能力;同时还具有LLF调度算法的灵活性,可实时根据配置的变化有效的利用硬实时消息通讯的间隙,调度软实时消息,大大提高了网络资源的利用率。最后在有5个CAN节点的实验系统上,实现了此动态混合调度算法。实验结果证明了此混合调度算法的有效性以及良好的实时性。研究成果对今后网络控制系统的实时性研究具有一定的参考价值。