多智能体系统编队控制问题,在近十年来,已经获得了国内外的研究学者的高度关注。编队控制问题,在生物群体行为形成机理研究、工程实践和军事应用等诸多领域中,已经形成了一门新兴的交叉研究前沿阵地。编队控制,允许组成系统的单个智能体,通过基于邻居交换信息的方式,完成所交付的特定任务。本课题的工作内容可以简单概括为以下两个方面:1.首先分析人工势能场法的基本原理,讨论人工势能场函数的基本特点和设计基本要求,然后采用一种基于人工势能场法的控制算法实现聚集控制。基于通过构造多智能体系统的能量函数,分析聚集控制算法的稳定性。最后,通过仿真实验,验证了基于人工势能场法的聚集控制算法的有效性。2.首先,讨论符号图的基本理论知识。在多智能体系统中同时存在合作与竞争关系的条件下,设计一种多智能体对抗编队控制算法。然后,分别分析系统的拓扑图是无向符号图和有向符号图时,对抗编队控制算法的稳定性。最后,通过仿真实验验证了对抗环境下编队控制算法的有效性。在本文的即将结束的时候,对本文的研究结论做了总结,并对多智能体系统编队控制问题尚待解决的问题和值得深入讨论的热点问题做了展望。