对照于传统驱动系统,轮毂电机拥有占用空间小、传动效率高、响应迅速的优点。而轮毂电机之间驱动相对独立的特点更可以与汽车主动安全技术相结合,基于此,本研究通过对车辆转向稳定性的研究,设计出用于提高车辆行驶稳定性的控制策略。本研究通过对二自由度动力学模型的分析确定质心侧偏角与横摆角速度对操纵稳定性的研究意义,以此为基础搭建五自由度的整车模型,并搭建dugoff非线性轮胎模型。为研究影响车辆转向时的稳定性的因素,搭建二自由度非线性车辆模型,并结合横摆角速度—质心侧偏角相平面图,分析车速、车轮转角及路面附着系数变化时,车辆稳定区域的变化规律,为控制策略的设计提供理论基础。通过搭建测量轮毂电机机械特性的实验平台,测量并绘制出轮毂电机在不同控制电压下的转矩—转速曲线,为后续控制提供依据。为改善汽车转向时的稳定性,设计包含车身姿态控制层与转矩分配控制层的分层控制策略,即设计出基于模型参考自适应控制理论,以横摆角速度为控制对象,利用二自由度线性模型作为参考模型的上层控制器;利用按比例分配的方法用于驱动力分配的下层控制器。在Simulink软件中搭建车辆的模型及各控制器模块。选择不同车速或附着系数下的方向盘转角阶跃输入工况进行仿真。结果表明,加入控制的车辆行驶时能够较好地跟踪参考模型的期望横摆角速度,即此控制系统能够有效地改善车辆行驶时的稳定性。