我国正步入老龄化社会阶段，为数众多的老年人因身体机能下降，失去了独立行走的能力。同时，由于自然灾害、交通事故及先天性疾病等原因造成的肢体残疾问题使得下肢残疾人士的数量也极其可观。为他们提供具有较强实用性的代步工具是一个亟待解决的问题。具有室外自主导航能力的智能轮椅将在很大程度上减轻由于下肢运动障碍带来的生活不便问题。因此，对智能轮椅室外自主导航技术的研究将具有较高的理论研究意义和社会价值。　　 本文通过对智能轮椅和室外导航的国内外研究现状及发展趋势进行总结，针对室外非结构化环境设计实现了一种基于Android手机的智能轮椅室外自主导航系统。　　 首先，在定位算法研究中对卡尔曼滤波器这一常用多传感器信息融合算法进行了深入研究，针对其在非线性系统下估算精度不佳这一问题，采用基于扩展卡尔曼滤波的多传感器信息融合算法来提高智能轮椅的位姿估算精度;　　 其次，在全局路径规划算法研究中考虑到经典Dijkstra算法无法进行动态拓扑地图路径规划，提出了一种基于改进Dijkstra算法的智能轮椅全局路径规划算法以解决动态拓扑地图下的全局路径规划问题;　　 之后，在局部路径规划算法研究中针对传统局部路径规划算法需要构建精确地图和运算开销大等缺点，设计了一种基于行为的智能轮椅局部路径规划算法以满足Android手机的运算需求，同时降低建立地图的精度。　　 最后，通过在智能轮椅平台上的的大量室外自主导航实验，验证了该系统的的可靠性及实用性。