多机器人协调与协作是机器人研究领域的一个重要课题，将智能体理论与机器人研究相结合又是当前研究的一个热点。本文以二维环境中军用水下多机器人的巡逻和围捕任务为应用背景，以多智能体系统理论为指导，研究了多机器人的协调和协作问题。 对于巡逻任务，论文首先定义了一个可知度驱动模型，接着对任务完成过程中所出现的冲突给出了有效的协调办法，为了进一步改善和提高巡逻效果，最后提出了一种称为“衰退因子分布自适应调整”的算法，这个算法使得巡逻机器人能够更为频繁地搜索那些入侵目标出现概率比较高的海域，提高了目标发现的成功率。 发现入侵目标后，机器人群体转入围捕任务。对于围捕任务，论文引入了多智能体协调理论中的社会规则。首先以离线方式为每个参与围捕任务的机器人定义了统一社会规则；为了加速围捕的形成，对原有社会规则进行了扩充；最后给出了社会规则扩充的原则和意义。 最后，通过仿真实验实现了整个多机器人系统，并验证了整个系统在低通信量条件下各个算法的可行性和有效性。