随着信息化技术和工业化技术的不断结合,机器人相关的智能产业在飞速发展。机器人的使用领域从机械零件制造、汽车制造装配等传统领域向智能物流、智能制造等新兴领域迈进。传统的自动化生产环境一般是结构化环境,物体摆放位置确定。目前随着产业转型并且人工智能等学科的兴起,机器人抓取物体这一环节要求越来越“拟人化”,场景复杂化,这成为一个急需完善解决的问题。本课题对智能手眼协同系统进行了探索与研究。本课题利用RealSense SR300 RGB-D摄像头为视觉传感器并与计算机和三菱机械臂RV-4F-1D-S11搭建智能手眼协同系统运行平台。本课题所作的研究主要为使用C++语言对智能手眼协同系统的完整闭环开发,主要有以下几个方面:(1)通过Intel RealSense SR300 RGB-D摄像头获取场景RGB图、深度图与点云图,对获取的图像滤波比较结果并对摄像头进行单目标定、双目标定以及手眼标定得到相关矩阵参数;(2)利用局部凸连接性质对场景超体素连接实现场景分割并结合OSD数据集总结的RSD特征值来提取场景当中的目标物体;(3)对物体最佳的抓取位置进行了研究,提出相较于传统抓取方法计算省时的一种方法—最佳接触线判断提取法;(4)对三菱机器人RV-4F-1D-S11进行正运动学建模以及逆运动学建模,其中逆运动学建模使用创新投影几何法;(5)将所开发的C++程序打包并利用CUDA多线程加速,在所搭建的硬件系统上面运行本课题所开发的智能手眼协同系统并进行抓取实验。