新型双铰接式无轨电车运量大,使用清洁电能,优势明显。其设计难点在于长大车体运行的灵活性、可靠性和稳定性,车辆在弯道处的运行性能直接影响交通效率和安全性。为此进行了铰接式无轨电车转向协调技术的如下研究工作:首先,对铰接式车辆的转向技术及其发展进行了系统的梳理。阐述转向协调技术的发展与研究现状,车辆转向系统的演变过程,重点分析纯机械式转向、线控转向技术。研究了转向梯形和车辆转向轮转角的关系,最终确定的无轨电车转向协调控制研究方案为多转向梯形的线控协调。其次,建立电车的转向运动模型,以每节车辆单元的转向运动为基础,分析了单节车辆的单轴转向特性,四轮转向特性与方案。推导了双铰接四轴无轨电车低速转向时各轴的转角关系,建立了牵引车和拖车轴质心运动坐标序列,利用MATLAB计算转向协调和非转向协调时,拖车轴质心对牵引车后轴质心的轨迹跟踪性,计算了转弯通道宽度,证明了转向协调的有效性。最后,用Trucksim建立包括三个转向梯形的双铰接四轴无轨电车动力学模型,转向采用协调控制方案,按标准规定线路:圆曲线、螺旋线、“8”字形曲线、“S”形曲线运行,获得时域响应图;评价项目包括:操纵稳定性,转向盘转角输入下的稳态和瞬态响应、横向加速度、横摆角速度、质心侧偏角、轨迹偏移量、后部放大系数。结果表明:采用转向协调控制可以获得良好的弯道运行性能。