随着国际贸易的日益增长,全球航运的快速发展,海上船舶急剧增加,船舶密度加大,导致船舶碰撞事故接连发生,造成巨大生命财产损失,并破坏海洋环境,为减少碰撞事故的发生,国际海事组织提出了《国际海上避碰规则》,在船舶避碰上做出了相应的规定,但这些规则仅是定性要求,在避碰中并无相关定量规定,加之自主船舶的提出,对船舶避碰中定量的研究至关重要,对此,为解决对船舶避碰定量研究的问题。本文主要工作如下:对船舶最晚施舵点、船舶领域、避碰决策和碰撞风险度进行综述,分析其存在不足与未来发展趋势。对船舶互见中避碰机理的介绍和船舶间相关运动关系的计算说明,通过对船舶最晚施舵点的综述整理选取出影响船舶最晚施舵点因素,利用层次分析法对船舶避碰的最晚施舵点影响因素重要性分析,排序后得出影响船舶最晚施舵点的重要因素为船舶安全会遇距离、船舶速度比、船舶尺度、船舶通航水域等。通过上述分析,在开阔水域中,借助王宁提出的四元船舶领域,根据船舶速度和船舶尺度的不同,建立了开阔水域内船舶动态最小安全会遇距离模型,此模型可随两船舶相关参数的变化而变化,进而可得出两船舶不同会遇角度和船舶运动参数下船舶动态紧迫局面距离,并通过船舶会遇几何原理推导出开阔水域内让路船和直航船舶最晚施舵距离模型。在受限水域内,在开阔水域的基础上修改船舶领域前后左右半径,建立受限水域内动态安全会遇距离模型,进而构造出船舶紧迫局面距离模型,最终推导出受限水域内让路船和直航船舶最晚施舵距离模型。最后,利用模拟数据,得出两船舶在最近会遇距离为零时,不同水域内让路船和直航船最晚施舵距离,验证了模型的有效性,其结果符合客观实际,可为驾驶员在船舶避碰上提供一些参考。