信息采集装置从固定式向可移动式发展,侦测机器人携带传感器通过运动机构在不同位姿条件下完成信息采集。本文围绕侦测机器人对电机控制单元的要求,开展了理论与实际紧密结合的机器人电机驱动器设计与电磁兼容性分析。主要包括以下几方面内容:对典型侦测机器人的需求进行分析,将控制器和驱动器合并为驱控一体式结构。对直流电机调速原理进行分析,讨论了PWM调速实现方法。从硬件、软件两方面对驱动器原理展开分析,设计功率变换电路采用分布式电源供电;分析MOS管自举升压电路;设计软件框架,分析控制器软件工作流程;对PID调速算法展开讨论,并给出软件实现方法。从硬件和软件角度分析驱动器可靠性。对抑制驱动器电磁干扰方法展开讨论,空间分离法、电气隔离法、频率划分与管制法,适合在驱动器上应用。通过建立输出梯形波模型,分析PWM波占空比、频率、上升时间对输出频谱影响,在满足要求情况下,选择低PWM频率和较长上升时间。对驱动器差模干扰和共模干扰展开讨论,分析了干扰传播路径和抑制方法。通过在电源上并联双电容,将干扰抑制在本地较小回路。分析元器件布局和PCB对电磁干扰影响,通过优化线路布局改善驱动器电磁兼容性。实验测试表明PWM波和电源干扰得到有效抑制,速度采集误差被有效控制,测试PID控制效果和温度分布规律达到了预期。侦测机器人整机的技术指标,达到了设计要求。