现有的机器人精密减速器主要有谐波减速器、RV减速器、Spinea减速器等,这些高精度减速器大部分被国外厂商垄断,国内厂商虽然能生产相同类型的减速器,但各项指标与国外产品还存在一定的差距。为开发出具有完全自主知识产权的高精度减速器,需要对精密减速器进行更加深入的研究。本文以NN型少齿差减速器为研究对象,通过结构设计、齿廓设计,再结合变形协调设计的理论基础,设计了新型刚柔复合少齿差减速器,并使用有限元及多体动力学分析软件,对减速器传动副进行静态及动态特性分析,主要内容如下:（1）以CSF-25谐波减速器的体积、额定负载、扭转刚度等指标为目标,设计新型少齿差减速器。首先分析了几种不同的少齿差传动结构,对传统NN型少齿差传动结构进行改进,相比传统结构,新型传动结构在轴向由双排齿轮变为单排齿轮,传动副的轴向尺寸明显减小;同时设计了复合摆线齿廓,对渐开线齿廓进行替代,并根据摆线齿轮的精度要求对复合摆线齿轮进行修形。（2）使用AnsysAIM软件建立了复合摆线齿轮的单齿啮合有限元分析模型,通过建立不同齿廓参数的摆线齿啮合模型,得到了摆线齿廓参数对摆线齿啮合特性的影响规律,由此确定了摆线齿廓参数;然后建立摆线齿轮和渐开线齿轮的多齿啮合有限元分析模型,得到多齿啮合情况下齿轮的应力分布,扭转刚度等啮合特性。（3）使用Adams建立摆线及渐开线齿廓传动副的刚性虚拟样机,进行动态特性分析,对比了两种齿廓输出齿轮的角速度、啮合力、输出扭矩等动态特性。仿真结果表明摆线齿廓齿轮副的输出角速度、输出扭矩波动更小,但啮合力相比渐开线齿轮更高。（4）采用变形协调设计方法,将金属橡胶作为柔性部件设计了刚柔复合齿轮副。考虑了减速器零部件的制造装配误差、温度变化等因素,计算了刚柔复合齿轮齿圈间隙、齿轮副动态中心距。根据CSF-25谐波减速器的扭转刚度计算了金属橡胶的弹性模量。（5）使用Adams建立了刚柔复合传动副的虚拟样机,与刚性传动副的动态特性进行对比,得到刚柔复合传动副的输出角速度、啮合力、输出扭矩的波动有明显的下降;然后改变刚柔复合齿轮副的中心距,探索中心距对刚柔复合齿轮动态特性的影响,仿真结果表明:随着中心距的增加,输出齿轮的角速度波动减小,啮合力小幅增加,齿轮Z2振动加速度减小,齿轮Z3振动加速度增加。