近年来,多智能体系统协调控制已经成为控制领域研究的一个热点,其中多智能体系统的一致性是最为基础和关键的问题。由于时间、成本等因素,既要求系统能够在一定的时间内达到一致,也需要一致性算法具有较强鲁棒性。因此,多智能体系统的有限时间一致性是一致性中的重要问题。由于实际中存在许多不确定因素,本文将研究有时延和噪声的多智能体系统的有限时间一致性问题。1.通过采用图论、牵引控制和李雅普诺夫稳定性等知识,研究有时延的多智能体系统有限时间一致性问题。在研究此问题的过程中,考虑在时变拓扑下带有多个时延的领导-跟随者多智能体系统。设计出合理的一致性协议,并证明即使不存在以领导者为根节点的生成树,系统仍然能够在有限时间内收敛到一致。另外,给出当存在以领导者为根节点的生成树时,系统能够在有限时间内达到一致的推论。同时,也提供停息时间(Settling time)的上限。2.通过采用随机系统的李雅普诺夫稳定性理论、图论、牵引控制以及Gronwall不等式等知识,研究有噪声的多智能体系统的有限时间一致性问题。在研究此问题的过程中,分别对有领导者和无领导者的两种多智能体系统进行研究。在研究无领导者系统时,考虑一阶多智能体系统,在研究有领导者的多智能体系统时,分别对一阶多智能体系统和二阶多智能体系统进行研究。同时,设计出几种合适的控制协议,并给出系统能够在一定的时间内达到一致的充分条件。另外,在一阶领导-跟随者多智能体系统中,既给出与初始状态有关的随机停息时间(Stochastic settling time)的上限,也给出与初始状态无关的随机停息时间的上限。总之,本文主要研究不确定性环境下,有时延和噪声的多智能体系统的有限时间一致性问题,给出系统收敛到一致的充分条件,并用数值例子验证结果的正确性和方法的有效性。