在车辆导航定位、无人机的自动驾驶、惯性导航系统的校准、精细农业以及航空重力测量等领域都需要高精度的速度测量。全球导航卫星系统(GNSS)因其效率高、精度高、成本低等优点成为速度测量的一种有效手段。而关于GNSS的研究当前主要集中在精密定位和时间传递方面,对其测速方面的关注较少。基于此,本文开展了融合GNSS相位与多普勒观测的测速模型研究,针对现有GNSS测速方法的不足,提出了新的测速模型和方法,为GNSS测速提供了新的思路;同时,实现了复杂动态条件下的GNSS高精度测速,显著改善了在转弯等动态条件下的测速精度,具有重要的实用价值。本文的研究内容,主要包括两大部分:一是对经典GNSS测速方法的研究和分析比较,分别为载波相位历元差分测速(TDCPVE)、原始多普勒观测值测速(DVE)和精密单点定位测速(PPPVE)。二是新的GNSS测速模型和方法研究,分别为组合历元差分与多普勒观测的测速方法、组合PPP与多普勒观测的测速方法,涉及函数模型和随机模型的建立,试验测试和性能分析。本文的主要贡献如下:(1)研究并分析了3种经典GNSS测速方法中的各项误差源以及相应的改正措施,用静态和动态试验对三种方法进行测试,分析和比较得出不同方法的优势和适用性。(2)提出并研究了组合历元差分与多普勒观测的测速方法,即TD-DVE。新方法通过不同观测值组合,增加了多余观测量,提高了单一测速方法的鲁棒性,并且弥补了历元差分测速在动态条件变化下的不足。(3)提出并研究了组合PPP与多普勒观测的测速方法,即PPP-DVE。与经典PPP测速方法相比,新方法通过多普勒速度约束,有效提高了载体在转弯等动态条件下的测速精度。