并联机器人在结构上由两个及以上运动支链与末端动平台链接而形成闭环运动链;驱动形式为并联驱动,所以具有高精度,高刚度高承载能力等优点,广泛应用于机床,微操机器人,运动模拟器,高速机器人等领域,其中以Gough-Stewart机构为代表应用最为广泛。其中自由度少于6的并联机构成为少自由度并联机构,具有控制实现较为简单,可靠性高等优点,具有工业应用前景。在本文中对2-UPR-PRU机构进行了运动学,静力学等分析,并且基于这些分析进行了相应的尺寸优化工作,主要内容如下:(1)提出机构构型,建立机构坐标系,分析机构在初始位形及一般位形下的自由度;以闭环矢量法进行机构动平台末端关于驱动的位置分析并验证其正确性,本章研究内容的目的在于获得2-UPR-PRU机构末端动平台所能允许的运动形式;及机构运动副和动平台运动之间的联系,本章的研究内容为机构之后性能分析进行了铺垫。(2)解出2-UPR-PRU并联机构动平台反解,并对所有奇异位形进行求解,计算机构动平台末端点可达/规则工作空间,在本章中,特别计算了在可达工作空间中,极坐标系/空间坐标系下的规则工作空间(最大内切圆柱体)。(3)计算2-UPR-PRU机构的GTI指标及VW指标。(4)对机构进行GTI,VW,规则工作空间尺寸优化优化/目标尺寸优化。(5)以原始的设计参数为基础,进行2-UPR-PRU机构样机主要构件及各个分支装配部分进行选型及装配设计,其中包括各个分支P副滑台及电机的选型,各个分支与定/动平台结合处轴承选型及装配方法等。