空间多环耦合机构是一种新型的复杂机构,已应用于如天文望远镜、大型工程机械等领域,具有良好的应用前景。但目前这类机构的理论研究还处于初级阶段,复杂的耦合结构特性致使传统的机构综合与分析方法无法直接应用。本文以串、并联机构的研究方法为基础,提出了两种空间多环耦合机构的构型综合思路,并应用于移动多环耦合机构的构型综合,选取其中的两种机构,进行了运动学分析。对原有的添加支链法进行改进,提出了基于并联机构通过添加支链向等自由度耦合机构转变的两个基本原则,避免了瞬时机构的出现。并以3-(RRR)RR作为基础并联机构,将这两个基本原则应用于多环耦合机构构型综合中,综合出具有一级节点和二级节点的两类新型三自由度移动对称多环耦合机构。提出通过下层机构输出取代上层机构输入的构型综合思路,综合出一类单自由度移动多环耦合机构。这类机构具有三个耦合节点,并且末端平台和每个耦合节点都做平移运动。选取一个具有对称结构的多环耦合机构,分析了它的位置正解、末端运动轨迹。基于MATLAB仿真出末端运动轨迹,与常规的单自由度移动并联机构不同,其末端轨迹是一条一般曲线。最后,对提出的单自由度多环耦合机构进行改进,设计出一个两自由度移动多环耦合机构,该机构具有对称结构。计算了此机构的位置正、逆解并给出了相对应的数值算例,应用影响系数法对机构进行了速度、加速度分析,并基于MATLAB进行了运动学仿真。同时还对新机构的刚度、灵活度进行了分析,确定了具有较好刚度及灵活度区域,为机构的进一步优化设计提供了一定的理论基础。