在经济快速发展的今天,全区域自动化的导航已经成为学者研究的热点。室内导航由于其环境的复杂性和精度问题,无法套用室外导航算法。本文针对室内导航展开研究,在导航算法的定位、模型构建和路径规划三个方面进行创新与改进,解决了复杂建筑群内任意多点对实时导航问题,并且设计实验验证其效率。本文算法采用超宽带（Ulta-Wideband,UWB）信号实现坐标定位。针对UWB定位在运行中出现坐标漂移的问题,将其定义为第I类变速漂移与第II类不可到达漂移。在模型构建和路径规划阶段,将以上漂移现象检测并修正。在模型构建阶段,把Geohash算法和迷宫八方向方法引入到室内导航算法,将室内空间划分为拥有避障功能的栅格地图。本文将域内栅格和域间出入口转化为不同的图论模型分别研究,以此解决室内建筑结构问题。对于域间多出入口构成的无向图模型,创建了域间距离选择公式求解问题。针对域内栅格的无向图模型具有的特点（任意点到其邻点都有相同长度的边）,将传统的Dijkstra算法改进为多标号Dijkstra算法。通过时间复杂度分析,证明了两个结论:（1）在同一步将多个拥有最小标号t的顶点标记上标号p,最短路的计算结果不变;（2）多标号Dijkstra并行算法的时间复杂度最低。为了降低系统运行计算压力,采用预处理方式优化算法。将栅格之间的距离与路径的计算与存储提前至系统运行前。采用中间件的方式,将模型构建和路径规划模块架构在UWB定位系统上,使得系统耦合性降低,提高算法时效性。在本文的实验部分,针对优化的Dijkstra算法,设计稠密图和非稠密图对其进行仿真实验。运用运行时间和并行加速比两个优化指标比较三种算法。实验表明:对顶点数大于6000的稠密图和稀疏图（正则树）,并行多标号算法优于串行算法,且优化效果明显;对于正则树,优化效果分别与深度、出度成正相关。（3）对于三对距离不同的源点和目标点,本算法比A*算法速率有显著提升,最大提高82.4%。所以,具有避障功能的栅格地图和并行多标号的Dijkstra算法适用于大型复杂建筑群的室内导航。本系统架构可以应用于其它大型复杂建筑群的室内导航,也可以辅助解决看守所内人员的监控,快递行业重要物件的跟踪、养老院或医院的监管等应用问题。