近年来并联Delta机器人运动学和动力学研究受到越来越多的关注。为构建不受人类干扰的,具有完成所需任务能力的自动控制系统,需要建立它的运动学、动力学和运动控制模型。在处理机器人(尤其是串行结构的机器人)时,自主操作是一个非常普遍问题,研究人员对其给予了极大的关注,以使其成为全自动机器人,并具有在不同情况下不要与人类互动便可以做出决定的能力。但对并行Delta机器人而言相关研究相对较少。本文针对这一并联机器人系统的精度、刚度的提高和改进问题,并试图增加其智能化程度。本文挖掘并联Delta机器人的潜力,使它每分钟可以执行200个操作周期,可用于检查PCB板的工业生产线中的产品,PCB要求短时间内进行测试数百万个电子元器件。为在这种并联Delta机器人上增加目标检测和跟踪功能,扩大其使用范围,首先开展了末端执行器的运动学分析,寻找一种并联Delta机器人自动系统适用的运动学控制方法。在对系统建模中,多体系统(MBS)建模是使控制算法考虑系统所有组成物体的一种运动学和动力学方法。本文将MBS建模和目标检测结合起来实现了并联Delta机器人的自主跟踪。为获取和处理摄像机视频信号中的非结构化运动目标,需要用跟踪系统对其进行观察,然后基于摄像机传感器获得的信息获得精确的控制信号,并利用它将并联Delta机器人末端执行器引导到目标的确切位置上。本文建立了一个目标检测算法来使并联Delta机器人处理目标的位置,该算法不需要复杂计算,具有较高的效率,在线应用时,据此搭建的控制系统相应特性良好,可以适应目标运动的突然变化,它拓展了此类机器人的使用范围。