随着人工智能技术与无人系统领域结合的相关研究不断深入和丰富,地面无人系统在物流运输、区域监视、灾区搜救等任务场景得到广泛的研究与应用。当前地面无人系统尚未到达完全自主的智能水平,复杂任务下仍然需要用户进行不同程度的协助以实现安全、可控以及效率最大化,由此可见可变自主系统对于当前无人系统的重要性和必要性。目前的可变自主地面无人系统仍存在以下几个问题:（1）地面无人系统目前缺乏通用的可变自主等级机制。难以做到“简单任务自主解决,复杂任务交流协商、困难任务用户遥操”。（2）现有的人机交互通常主要由用户的经验主导。对于系统自身,目前尚未有科学明确的方法能够根据环境态势、任务情况和用户能力实时、准确地推理人机系统的自主等级。为了解决上述问题,本文对地面无人系统可变自主等级机制进行深入研究,并且对两种典型任务进行了仿真或实车实验,本文主要工作及贡献如下:（1）针对人机系统的可变自主需求,提出了一种“Adaptive-OODA-H”控制体系。本文提出在传统OODA循环中动态加入用户意志的新型控制体系,详细阐述地面无人系统可变自主机制的结构及可变自主等级分类方案。（2）为了能够根据环境态势、任务情况和用户能力确定人机系统工作分配方式,本文提出基于态势感知模型的自主等级推理算法。态势感知模型首先从地面无人系统的完整性、环境安全状态、运行性能三个方面进行建模,基于当前任务类型构建目标感知态势;其次引入用户行为能力模型,建立当前态势、用户能力和用户介入程度三者之间的联系。本文为每个自主等级建立态势效用值,通过基于绝对差和用户偏好结合的多属性决策等级推理模型,由混合指标的TOPSIS法进行排序择优。最后在仿真环境下设计实验方案,验证自主等级推理模型的有效性和灵活性。（3）为了根据自主等级实现自主等级调度行为,本文提出八元组状态机自主等级调度策略。研究内容包括自主等级调度策略的理论概述和说明,在状态机五元组模型上提出八元组自主等级约束模型,然后基于SMACH框架基础进行实践。最后在仿真环境下对自主等级调度框架进行功能验证,结果显示调度行为的可靠性在预期接受范围。