当今社会中,机器人的应用领域不断扩大,四足仿生机器人在复杂地况中的移动性能远远超过轮式、履带机器人,能够像人类或动物一样行走在崎岖不平的道路上。四足仿生机器人行走不需要有连续的道路,而仅仅需要一些孤立的落脚点即可,即使在陡峭、湿滑、泥泞的地面或者雪地等环境中也能行走自如。四足仿生机器人依靠其自身携带的各种传感器,在复杂地形中自主完成导航定位、跟踪目标、野外运输、灾害救援等任务的前提是有一个实时性非常好的控制系统作为保障,本文就是结合国家863项目“高性能四足仿生机器人关键单元技术”(2011AA041001),针对高性能四足仿生机器人实时性和稳定性的要求,研究和设计了四足仿生机器人控制系统,主要的研究内容如下：1)首先阐述了当前仿生四足机器人的研究进展,介绍了本文的课题来源、主要研究内容和论文的组织结构。2)设计完成了仿生四足仿生机器人控制系统平台,包括硬件平台的构成和软件平台的搭建,本文中设计的四足仿生机器人控制系统采用分层控制方式,根据系统执行的任务功能范畴不同,将控制系统分成两个主要层次,一个是主要控制系统层——机器人直接控制系统层,另一个为系统环境感知层。通过这两个层次系统的分工合作,提高系统的控制实时性能和稳定性。3)利用Adams和Simulink仿真软件实现了虚拟样机的仿真控制,测试trot步态的运动控制策略,通过Adams的后处理能力对机器人本体运动过程中的质心位移实现了曲线描述。利用虚拟样机技术设计了仿生四足机器人的简化模型,并基于此模型进行了运动控制仿真,避免传统方式中采用物理样机进行试验研究的制造改造成本高、周期长等问题。4)针对栅格地图的特点,设计了改进遗传算法,实现了移动机器人的路径规划。在对栅格地图进行自由空间法预处理基础上,利用改进遗传算法,完成了路径寻优。5)最后总结了本文所取得的研究成果和不足之处,并展望了未来的工作。