本文研究了猎雷声纳基阵稳定平台系统中的数字控制器。基于系统的动态模型研究了模糊自适应PID控制器,及数字控制器在VxWorks嵌入式实时操作系统的软件设计。借助MATLAB仿真工具,通过在VxWorks中调用Matlab Fuzzy Logic工具箱建立模糊推理系统数据文件,进而完成PID各参数的动态调整,实现模糊自适应PID控制。文章首先建立了猎雷声纳稳定平台数字控制系统的数学平台模型,用数学平台取代机械平台。数学平台的作用是隔离舰艇的摇摆对声纳基阵姿态的影响,给出基阵的俯仰、横滚、方位三个轴角伺服系统的指令信号,从而使基阵转动到指定位置,使其相对于大地坐标系稳定。论文给出猎雷声纳稳定平台数字控制系统的硬件结构和基于PC/104的外围电路详细设计过程;然后研究了猎雷声纳稳定平台数字控制系统采用的操作系统VxWorks的基本原理,集成开发环境Tornado的特点;使用实时UML(Unified Modeling Language)统一建模语言工具对猎雷声纳稳定平台进行需求分析和对软件进行抽象、建模,得出了软件的准确流程;最后进行软件代码的详细设计,包括数据采样系统、串口驱动、中断服务程序、图形界面等设计。