互联车辆系统的协同制动控制是智能交通系统中一项重要技术,近些年来,引起了研究者们的广泛关注。它能有效地提高道路通行能力,降低安全威胁,同时避免车辆间连续的追尾碰撞。协同制动控制包含许多重要而复杂的控制任务。比如车辆-车辆（Vehicle to Vehicle,V2V）之间的协作,车辆-设施（Vehicle to Infrastructure,V2I）之间的协作以及车辆与指定停车位置（Target Stopping Positions,TSPs）之间的协作。针对车队在制动过程中的协作问题,本文使用两种不同的方法对车队进行研究。论文的主要工作如下:（1）建立了两种不同的三阶线性化车队模型,分别为车队动力学模型和车辆的运动学模型。相比于二阶车队模型,三阶模型可以更好地捕捉到车辆内部的一些动态特征。（2）提出了一种基于特征根理论的协同制动控制方法,采用了一个三车模型对车队进行了简化,并且采用前车-领队车跟随（Predecessor-Leader Following,PLF）通信结构,分别设计了三车相应的控制器,并严格推导了动力学显式解。其次讨论了 TSPs与安全距离,初始位置和速度之间的关系,并且进一步研究了车辆与TSPs的误差函数对车队稳定性的影响。所有车辆的位置和速度均呈指数收敛到期望值,并且得到了相应的收敛条件和收敛速度。最后通过仿真验证了方法的有效性。（3）提出了一种基于终端滑模（Terminal Sliding Mode,TSM）控制的协同制动控制方法,车队采用双向（Bidirectional,BD）通信结构。首先分别设计了领队车和跟随车的控制器,并使用李雅普诺夫方法对车队的收敛性进行分析。其次利用传递函数方法对车队的串稳定性进行了分析。最后,通过数值仿真对理论进行了验证,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性。