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分散动态矩阵预测控制算法是一个计算得单、跟踪性能和鲁棒性能良好的优化控制算法.作为预测控制理论和实际应用研究的一个发展方向,受到广泛的注意.PUMA562机器介一个具有非线性、各关节耦合的多输入多输出系统,将分散预测控制算法应用到PUMA562机器人的控制上可以很好地验证其有效性并丰富其理论及就用的实际内涵.该文主要分析和讨论了分散预测控制算法原理和在应用于PUMA562机器人控制时所作的算法方面的改进及其实验方案和实验过程.通过理论分析和仿真实验证明,分散预测控制算法对PUMA562机器人的控制是有效可靠的.