随着人口老龄化问题越来越严重的影响以及人们生活水平的提高，无论是高龄老人，还是先天或后天肢体残疾者对轮椅等辅助步行工具的需求将日益迫切；另一方面，基于国内实情，很多居民住房都是楼房，爬楼梯对于他们来说又是一个不得不面临的现实问题。因此，开发一种能够适应居民住宅楼房的轮椅势在必行，特别是能够爬楼梯的轮椅。 本文叙述了爬楼梯轮椅的研究与分析，其主要内容是针对国内外对于爬楼梯轮椅的研究现状和今后的发展趋势作了简单介绍，而后通过查阅资料并结合实际提出了一种新型爬楼梯轮椅机构，即双联星形轮机构，并对之进行了机构设计和强度校核等。针对采用该机构设计的爬楼梯轮椅进行了运动学分析和动力学建模，提出了采用平行四边形机构等效法来描绘轮椅爬楼梯过程的质心运动轨迹曲线。采用该机构设计的爬楼梯轮椅结构简单，使用方便，具有体积小、重量轻等诸多优点。 本文建立了爬楼梯轮椅正常运动状态和翻转状态的动力学模型，以此为基础，引入了阻翻能量裕量(RPER)的概念来表征爬楼梯轮椅的翻转特性，提出了定量地衡量爬楼梯轮椅的稳定性评价指标，并对爬楼梯轮椅的稳定性进行了分析。这对以后轮椅的改进设计及其其他性能方面调试提供了依据。最后针对双联星形轮爬楼梯轮椅的附件机构如前轮导向机构和座椅调整机构进行了设计说明和分析，并针对双联星形轮爬楼梯轮椅提出了采用单片机进行速度调节控制，并对控制原理及其实现过程作了分析。