【摘 要】
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智能机器人的主要研究领域之一是机器人的无碰运动规划,而多关节机器人的无碰运动规划则是该领域中的难点.本文着重研究未知环境下基于传感信息的多关节机器人实时运动规划问
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智能机器人的主要研究领域之一是机器人的无碰运动规划,而多关节机器人的无碰运动规划则是该领域中的难点.本文着重研究未知环境下基于传感信息的多关节机器人实时运动规划问题,有效地实现未知环境下多关节机器人实时运动规划的目标.本文利用三维建模软件CODE99,根据实际机器人RX90的技术要求建立仿真场景的模型,并采用D-H表示法对机器人手臂的运动学进行分析并建立了运动学模型.本文借鉴传统模糊控制的思想,采用基于行为的机器人模糊控制策略,该策略充分地利用了来自于传感皮肤的感知的环境信息,并根据周围环境信息的特点把机器人的实时避障行为分为接近目标和绕过障碍两种行为,并采用多层耦合模糊控制的方法,对两种行为分别进行模糊控制.本论文利用了CODE99+Visual C++语言,对基于模糊控制理论的机器人路径问题编写了仿真程序,并完成了基于图形预测的算法的仿真系统.
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