本报告的研究内容主要包括 研究了具有上三角结构的非线性系统的全局镇定问题，针对一类子系统，证明了光滑镇定的可行性，而对于一般的含不确定性的上三角系统，则给出了全局连续(但不光滑)镇定器的系统化设计方法。 利用上半连续的集值映射的图，统一地研究了含宽度未知的死区、间隙、量化等输入非线性的系统的控制。通过修改E．P．Ryan的跟踪器，实现了渐近跟踪。并且针对含有执行器的下三角非线性系统，给出了λ-跟踪器的系统化设计方法。 研究了未知常值参数情况下的非线性自适应控制。通过引入含估计参数的微分同胚变换，给出了一种非参数纯反馈系统的自适应控制，并对I．Kanellakopoulous等提出的参数纯反馈系统的自适应控制作了改进，使之能抵御有界匹配外扰。 研究了时变参数或扰动情况下的非线性鲁棒控制。给出了一种减弱Z．Qu等价匹配条件的非线性鲁棒控制方案，它能够保证状态在有限时间内收缩到原点的预先指定的任意小邻域。 对机器人这个特殊的非线性对象，给出两种新的轨迹跟踪控制算法。第一种算法将T．J．Tarn(谈自忠)等提出的机器人反馈线性化控制推广到存在不确定性的情形。第二种算法利用机器人固有的结构特性，减弱了目前已有文献对未建模扰动的限制。