【摘 要】
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以分层次、分模块的机器视觉传感集成体系为研究对象,提出一种由三维面形传感器、激光成像雷达和双CCD摄像机组成的机器视觉集成传感系统.通过各视觉传感器在时间和空间上的
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以分层次、分模块的机器视觉传感集成体系为研究对象,提出一种由三维面形传感器、激光成像雷达和双CCD摄像机组成的机器视觉集成传感系统.通过各视觉传感器在时间和空间上的一致性及信息上的互补性,来保证机器人各个基本数据模块的可靠性和整个视觉体系结构的可行性.在分析了三维面形传感器与双CCD摄像机在空间结构上的特殊性及其获得三幅图像数据中各自的特点后,建立其映射和匹配关系,将三者的信息融合,扩大了机器视觉的信息量.在比较了获取距离图像的各种方法后,确立了以线结构光扫描三角法面形传感器作为三维面形传感器的研究对象.在系统设计中,详细阐述了线结构光(光刀)的产生、CCD摄像机的选择、图像采集卡的介绍、步进电机的驱动和系统的控制电路设计等,完成了三维面形传感器实验平台的建立.阐述了图像卡的API函数、图像采集的流程、光刀中心的提取、三维面形数据的显示以及全方位的三维面形拼接等方面内容.最后通过实验结果的显示验证了三维面形传感器的理论和设计以及图像处理和面形拼接的算法的正确性,同时验证了近距离不同视觉传感器间图像融合的算法的可行性.
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