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本文针对高压输电线路除冰机器人的特殊工作环境,设计了除冰机器人冲击除冰的工作方式,并对除冰机器人的运行轨迹进行规划,采用柔性较好的S形曲线作为运行轨迹规划算法。文章充分利用S形曲线的诸多优点,在传统的复杂S形曲线算法的基础上做了改进,采用4段加减速后退,2段加速前进的轨迹规划算法,同时给出了该S形曲线的数学描述。并通过仿真验证了本文所提出的S形曲线轨迹规划算法柔性良好,能够使除冰机器人实现有效除冰的目的,在实际工程中具有实用价值。文章利用迭代学习控制作为除冰机器人冲击除冰方式的控制策略,实