随着社会工业水平的提高,机械臂所面临的工作任务越来越复杂,单个机械臂由于其局限性已经无法满足人们的需求。相比于单机械臂,双机械臂协调操作具有灵活性高,适应范围广等优点,在工业生产领域具有广泛的应用前景,因此双机械臂的协调操作成为了研究的热门。在此背景下,本课题针对双机械臂的路径规划问题与力控制问题进行研究。以两个五自由度机械臂组成的双机械臂系统作为研究对象,采用D-H法为其搭建运动学模型,对其进行正、逆运动学分析,并在MATLAB进行运动学仿真。采用牛顿-欧拉法进行双机械臂系统与操作物的运动约束分析与动力学分析,根据机械臂链式结构特性进行机械臂的力传递分析,得到机械臂末端与操作物的作用力,并对该作用力进行内外力分解。针对双机械臂运动过程中会发生碰撞的问题,提出改进人工势场法对其进行路径规划。针对机械臂连杆结构复杂,进行碰撞检测时计算量大的问题采用圆柱-半球包络盒模型简化机械臂连杆。针对人工势场法无法约束机械臂整体位姿的问题,提出新的引力势能函数,针对由于斥力太大导致的机械臂定位误差较大的问题构建了新的斥力势能函数,并提出一种虚拟目标点建立方法帮助机械臂逃离局部最小点。最后在Matlab中进行仿真,验证算法的可行性。针对双机械臂协作搬运货物时力控制问题,设计了一种基于BP神经网络的双阻抗环控制方式。对人类双手搬运货物的运动习性进行分析,提出了一种由物体阻抗控制环与机械臂阻抗控制环结合的双环阻抗控制方式,并针对传统阻抗控制对未知环境适应性差的问题,提出基于BP神经网络的自适应阻抗控制。最后在Matlab中仿真,证明算法的有效性。最后通过实验验证了本文所提算法的可行性。